直线一级倒立摆
发布时间 2015-03-28 20:47:33
产品描述
- 直线一级倒立摆
- 应用介绍:
倒立摆系统是一个非线性自然不稳定系统，是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。许多抽象的控制概念如控制系统的稳定性、可控性、系统收敛速度和系统抗干扰能力等，都可以通过倒立摆系统直观的表现出来。除教学用途外，倒立摆系统的高阶次、不稳定、多变量、非线性和强耦合等特性使得许多现代控制理论的研究人员一直将它视为研究对象。他们不断从研究倒立摆控制方法中发掘出新的控制方法，并将其应用于航天科技和机器人学等各种高新科技领域。以直线运动模块为基础平台，可以轻松的构建10多种控制教学实验平台，全方位满足控制教学和研究的需要。在自动控制领域中，倒立摆仿真或实物控制实验，已成为检验一个新的控制理论是否有效的试金石，同时也是产生一个新的控制方法必须依据的基础实验平台。为全方位满足控制教学和研究的需要，采用开放的控制解决方案和工业化、模块化的机械结构研发出了一系列倒立摆实验设备。 - 技术参数
? 基于PC 和DSP运动控制器的开放式硬件平台；
? 通用智能运动控制开发平台，采用C++面向对象的设计方法；
? 配备集成语言编程系统和图形示教软件
? 配套内容详尽的使用手册和实验指导书，通过实例演示，引导用户学习如何基于运动控制器开发各种应用软件系统
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开放式硬件平台
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电机控制信号
运动控制功能 ? 点位控制:每轴梯形曲线,S形曲线,JOG模式运动规划 ? 同步控制:每轴电子齿轮运动规划 ? 每轴手脉跟随功能 ? 支持直线插补、圆弧插补 ? 插补方式:立即插补、缓冲区插补 ? 支持闭环(SV系列)与开环控制 ? 数字滤波器:PID+速度前馈+加速度前馈 |
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I/O功能 |
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工作环境 |
? 温度: 0～55℃ ? 湿度: 5%～90%无凝结 |
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外形尺寸 |
? （长×宽×高）（mm）：1000×279×708 |
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可做实验 |
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- 产品报价：
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产品代码 |
产品名称 |
产品配置 |
产品单价 |
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SCLI2001 |
直线一级倒立摆 |
ALIP-LM-100-C 直线运动组件 |
28500.00 |
二.平面二级倒立摆
a．技术参数
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产品基本配置： **XY运动平台 平面二级摆组件 自主知识产权运动控制器 APIP-EB-2002 XY平台型平面二级摆电控模块 SPIP-DOS-2001 XY平台型平面一级摆DOS版实验软件（含源代码） SPIP-DOS-2002 XY平台型平面二级摆DOS版实验软件（含源代码） Simulink通用软件实验平台 技术参数：
运动控制器技术特点： ?采用高性能DSP和FPGA 技术。 ? 每块卡可控制4个伺服/步进轴。 ? 可编程伺服采样周期，四轴**小插补周期为200微秒，单轴点位运动**小控制周期为25微秒。 ? 运动方式：单轴点位运动、直线插补、圆弧插补、速度控制、手脉输入、电子齿轮 。 ? 可编程梯形曲线规划和S曲线规划，在线刷新运动控制参数。 ? 所有计算参数和轨迹规划参数均为32位。 ? 用户可定义坐标系，便于编程。 ? 四轴联动，2～4轴直线插补，任意2轴圆弧插补。 ? 具有连续插补功能 。 ? 底层循环程序缓冲区（4K）存储用户运动信息，提高通讯效率。 ? 可编程事件中断：外部输入中断、事件中断（包括位置信息、特殊运动事件等）以及时间中断 。 ? 可设置跟随误差极限、加速度极限、控制输出极限等，保证控制安全可靠 。 ? PID（比例-积分-微分）数字滤波器，带速度和加速度前馈，带积分限值、偏差补偿和低通滤波器（GT-400-SV卡）。 ? 硬件捕获原点开关和编码器Index信号，实现高精度机器原点位置锁存。 ? 4路16位分辨率模拟电压输出信号或脉冲输出信号，可自由组合。 ? 4路四倍频增量编码器输入，作为各轴反馈信号输入。 ? 2路四倍频增量编码器输入，作为辅助编码器输入。 ? 编码器采样频率达到8MHz 。 ? 脉冲发生频率达到1MHz。 ?要求1路探针输入可同时锁存4轴位置、每轴1路原点锁存信号和1路Index锁存信号。 电控模块技术要求：
?要求实现电气部分的统一安放，方便管理和维护。实现和PC机、倒立摆本体的通信。 软件要求：
要求开设实验：
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